Programmer vos grafcets en ladder ? Oui, mais pas n'importe comment !
Pour les applications simples, ou du moins séquentielle, le grafcet est le meilleur moyen de structurer votre programme. Or dans la plupart des cas il faudra convertir ce grafcet dans votre langage.
Or en ladder, il faut faire les choses correctement…
Activation / désactivation
Voyons ici comment se programme le passage d’une étape à l’autre par la méthode de l’activation/désactivation.
Lorsqu’on est à l’étape 0 et que la condition 0 est TRUE, l’étape 0 est désactivée et l’étape 1 est activée. Peu importe l’ordre du set et du reset car c’est fait dans la même ligne donc « en même temps ».
Les choses se corsent ...
Maintenant que se passe-t-il lorsqu’on enchaîne plusieurs lignes comme la précédente ?
Il y a un soucis !!
Vous le voyez ? Mais si … cherchez bien ! Que se passe-t-il si dès le départ, les conditions 0, 1 et 2 sont déjà à validée ?
On passe de l’étape 0 à la 1. Puis de la 1 à la 2 … et ainsi de suite. Cool c’est parfait, mais quel est le problème ?? c’est pas ce qu’on veut ? Si mais …
Le problème vient de la façon dont le programme est exécuté. En effet, cela veut dire qu’avec une programmation comme celle-ci, dans le même cycle automate, on passe de l’étape 0 à la 3. Donc le reste du programme ne verra jamais passer l’étape 1 et 2 car elle seront actives que durant fraction de temps que dure la ligne 1 et 2 du programme . Si vous aviez mis des actions sur ces deux étapes, elle ne seront jamais exécutées.
Du coup, notre grafcet ne respecte pas les règles élémentaires des grafcet !
La bonne pratique
Pour contrer ce problème, la bonne pratique est programmer le grafcet « en remontant », en sens inverse.
Que se passe-t-il ici, si toutes les conditions sont validées ?
Si nous sommes à l’étape 0, l’automate ne fait rien sur les lignes 0 et 1. Il exécute la ligne 2 et passe de l’étape 0 à la 1. puis enchaîne le reste du programme avec l’étape 1 activée.
Puis au cycle automate suivant, c’est la ligne 1 qui fait passer à l’étape 2 avant de continuer le reste du programme.
Et ainsi de suite … avec cette méthode, chaque étape est active au minimum 1 cycle automate ce qui permet au reste du programme d’intéragir normalement avec chaque étape de votre grafcet.
Conclusion
C’est une habitude à prendre !
